故事发生在一个宇宙的未来时代。彼得·奎尔（由克里斯·普拉特饰演）是一个地球人，他在小的时候被外星人绑架，并成为了一名星际盗贼。多年后，彼得来到了一个偏远的星球，偷取了一个神秘的宝物，被称为“无限之石”。
然而，这个宝物引起了恶势力的注意，特别是邪恶的外星人罗南（由李·佩斯饰演），他渴望获得宝石的力量来统治宇宙。为了阻止罗南的阴谋，彼得联合了一群各怀绝技的异星人，包括绿色女战士卡麦拉（由佐伊·索尔达娜饰演）、机器人战士Rocket（由布拉德利·库珀配音）、树人格鲁特（由范·迪塞尔配音）和德鲁伊战士德拉克斯（由戴夫·巴蒂斯塔饰演）。
他们组成了“银河护卫队”，并决定联合起来，保护宇宙免受罗南的威胁。在他们的冒险中，他们不仅要面对罗南和他的手下，还要面对彼此之间的冲突和信任问题。他们必须克服个人利益，团结一致，以确保宇宙的安全。
整个故事充满了动作、幽默和冒险，同时也揭示了主人公们的背景故事和个人成长。他们之间的关系在战斗中逐渐变得更加紧密，并最终成为一支真正的团队。